Panenka penaltısı, kalecinin atışın nereye gideceğini tahmin etmesi ve oraya dalması durumunda, vurulan topun kalecinin hemen üzerinden aşağıya doğru yavaşça yükseltilmesini içerir. Bu, kaleciyi hızla yere dalarken çaresiz bırakabilir ve topun kısa bir süre sonra kaleye düşmesiyle golle sonuçlanır.
Panenka penaltısı, cesaret ve beceri gerektirir çünkü topun kaleye girmesi için vurulan topun yükseklik ve hızı hassas bir şekilde kontrol edilmelidir. Eğer kaleci topun gitmesi muhtemel yöne doğru dalar veya beklerse, Panenka vuruşu başarılı olur. Ancak, eğer kaleci topun gitmesi muhtemel yere gitmezse veya beklemeyi sürdürmezse, vuruş başarısız olabilir ve top dışarıya gidebilir veya kaleci tarafından kurtarılabilir.
Panenka penaltısı, futbolun büyük sahnelere getirdiği yaratıcı bir penaltı tekniğidir ve birçok futbolcunun kullanmayı denediği bir vuruş tarzıdır. Ancak, bu tekniği kullanmak riskli olabilir, çünkü yanlış tahminler veya kötü bir vuruş, oyuncuyu rezil edebilir. Antonín Panenka'nın başarılı vuruşu, futbol tarihinde unutulmaz bir anı olarak kalmıştır.